Разработка дизайна. Постановка задачи.
- Рассмотреть физику (механику) движения робота для выбора компоновки. Рассмотреть различные варианты, имеющиеся в литературе
- Сделать модельного робота для испытаний. Мы выбрали робота MiniMax.
- Исследовать на модельном роботе различные компоновки ходовой и исполнительной части.
- Разработать дизайн, исходя из полученных нами данных по управляемости, точности, поворачиваемости для разных версий. Стараемся обойтись, там где возможно, без механических направляющих.
- Разработать стратегию прохождения миссий.
- Разработать навесные элементы, особо обращая внимание на простоту и легкость замены навесного оборудования.
- При разработке робота и навесного оборудования стараемся сами придумывать компоновку, исходя из опыта наших коллег. Набираемся своего опыта, обмениваемся наработками с коллегами, в том числе и из-за рубежа.
Команда разделилась на три группы, каждая из которых выбрала свою модель робота. Три модели кардинально отличались друг от друга, были созданы оригинальные модели на EV3 и Education Spike Prime. Конструировали модели исходя из блок-схемы разработки.
При этом все три группы проводили совместные «мозговые штурмы» и обсуждения, а также тестирование компоновок и решений.
Выбор типа привода
Мы провели исследование- точность в зависимости от типа привода и пассивных осей. Данные приведены на графике. Лучше всего точность по прямой – на больших колесах с резиновым ободом, при развороте- с шариком как пассивной осью. И мы решили выбрать сразу два лучших решения- сделать робота с большими резиновыми колесами, но с выдвижным колесом для поворота. Это очень инновационное решение, такого нет даже во «взрослом» роботостроении.
Уход оси робота (по модулю) после двух разворотов на 180 ° и движения на 100 см вперед и назад. Обозначения: Bal – шариковый подвес, BlWhs — два пластиковых колеса, Resin – колесо с резниовым ободом, BlOne – одно пластиковое колесо посередине, 5thA – колеса с резиновым ободом плюс пятое колесо, выдвигаемое только при развороте.
